知识分享 – matlab机器人工具箱安装与卸载

matlab机器人工具箱(Robotics Toolbox for MATLAB)提供了许多对研究和仿真经典手臂型机器人非常有用的功能,例如运动学、动力学和轨迹生成等。工具箱使用一种非常通用的方法,将串行链接机械手的运动学和动力学表示为MATLAB®对象–用户可以为任何串行链接操纵器创建机器人对象,并为来自Kinova、Universal Robotics、Puma560和斯坦福手臂等。

1 下载

机器人工具箱的下载可以在作者的个人网站中找到: https://github.com/petercorke

参考链接:https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab

https://drive.matlab.com/sharing/e5e3ffef-f3d4-4f70-88a4-1ea0db0efb1a/

2 安装

首先找到matlab的安装目录,在桌面Matlab R2018b图标中右键,找到”属性”,->”打开文件所在位置”,,进一步找到“toolbox”,如下所示

P1

以机器人工具箱9.10为例子,其文件下包含“rvctools”,其内部具体如下

P2

将“rvctools”复制粘贴到jmatlab安装目录的“toolbox”下

P3

此时打开matlab软件,点击“主页”-“环境”-“设置路径”

P4

在新的对话框中点击“添加并包含子文件夹”,并包含原先的安装目录中的“rvctools”。点击“保存”按钮,既可以安装成功。

P5

3 测试

在matlab命令行总输入“startup_rvc”,如果出现如下提示,则说明Robotics Toolbox for Matlab(release 9.10)安装成功。

p6

进一步在matlab命令行中输入

>> mdl_puma560

则在工作区workspace中s出现如下所示变量

p7
>> p560

p8

4 卸载

在“设置路径”对话框中选择“默认”按键,既可以卸载机器人系统工具箱

p9
正文完