linux 的硬实时化改造有多种方案，此次给出基于RTAI的方案，后续会陆续给出其他方案细节。

一、制作u盘系统盘

1．使用工具UltraISO打开rhel-server-6.5-i386-boot.iso

二、安装Linux/RedHat6.5

1．插入U盘，打开电模拟器电源，电源打开后，迅速按DEL键，进入BIOS界面，更改为U盘启动；

2.在BIOS界面下，在Save&Exit->Boot Override中，选择U盘启动，U盘启动后，将出现下面的界面。选择第一项，然后回车（截图为6.4版本，界面步骤与6.5版本一致）。

3. 跳过质量测试提示，上一步回车后，将出现下面的界面，使用“Tab”键切换到“Skip”，然后回车；选择安装过程使用的语言：中文(简体)，然后点“Next”；设置键盘为“美国英语式”，然后点“下一步”；选择Hard drive安装方法，如下图所示。

4.接下来，需要选择镜像文件的位置，一般地U盘安装，选择/dev/sdb形式即可。

5. 选择系统使用的存储设备，一般情况，均默认选择“基本存储设备”，然后点“下一步”，然后选择“全新安装”。

6.配置网络可忽略，安装完成后再配置，然后点击下一步进行选择系统时区，时区默认为“亚洲/上海”，注意需要去掉“系统时钟使用UTC时间”前面的勾，然后点“下一步”：

选择系统时区

7. 设置root账户密码

8.安装完成后，需要建立普通用户，设定好普通用户及密码后，重启后完成Linux安装。

1.将纯净内核linux-2.6.32.20.tar.gz及RTAI源文件rtai-3.9.2.tar.bz2放置在/usr/src文件目录下，并将其解压。

2.将backup文件放置在解压后的linux-2.6.32.20，在此目录下，输入命令

”mv backup .config”

注：更改backup名称（.config在linux下隐藏）

3.在linux-2.6.32.20目录下

”patch -p1 -b< ../rtai-3.9.2/base/arch/x86/patches/hal-linux-2.6.32.20-x86-2.7-03.patch”

注：为内核添加实时补丁

4. 在linux-2.6.32.20目录下

“make oldconfig”

5. 在linux-2.6.32.20目录下

“make -j 20 && make modules –j 20 && make modules_install && make install”

6. 内核安装完成后，需修改启动项

“gedit /etc/grub.conf”

7.在/usr/src/rtai-3.9.2目录下

“make gconfig”

8.在rtai-3.9.2目录下

“make”

9.在rtai-3.9.2目录下

“make install”

此时，完成rtai的所有安装。

亲测，make 时间较强，需要耐心等待。

实时系统是物联网–云–终端设备时代的关键技术，有必要对机器人、家居家电产品、可穿戴设备等的实时控制和信息采集系统进行深入研究。